ناقش الباحث علي طالب جواد رسالته التي تناولت التطور الحاصل في تكنولوجيا الربورتات والتي كانت بأشراف الدكتور حيدر مهدي عبد الرضا حيث تطرقت الى التطور التكنولوجي للروبوتات إلى درجة مشاهد العديد من البحوث والتطبيقات الصناعية في هذا المجال. وقد استخدمت الروبوتات لتحل محل الإنسان في الإنتاج، والأماكن الخطرة، والطب، وغيرها. تم تعريف الروبوت بأنه جهاز متعدد الوظائف قابل للبرمجة وهو مصمم لنقل الأشياء والأدوات من خلال متغير قابل للبرمجة لعدة مهام. يتم إنجاز حركة الروبوت من قبل وحدة المتحكم. المتحكم هو الذي يسيطر على محركات الروبوت .
 
في هذه الأطروحة، تم تصميم نظام التحكم وتنفيذه للسيطرة على حركة الروبوت. ذراع الروبوت يتكون من المفاصل والروابط و من أجل نقل الذراع الروبوت إلى الموضع المطلوب، يجب أن يتم ترحيل المفاصل إلى زوايا مناسبة. عملية تحديد موقع وزوايا المفاصل تحتاج إلى حساب الكينماتيكا العكسية لذراع الروبوت و ايجاد نموذج ديناميكي ضروري لتصميم وحدة المتحكم. تكوين الذراع يميل إلى تغيير الداينمك بشكل مستمر مشكلة تغيير داينمك الذراع يؤثر على استجابة المفاصل حتى بوجود وحدة المتحكم. لتجاوز هذه المشكلة، يجب تغيير معاملات وحدة التحكم وفقا لتكوين الذراع.
في هذا المشروع، تم تصميم وحدة المتحكم التكيفية على أساس الشبكة العصبية الكمية. ويقترح طريقة لحل الكينماتيكا العكسية. باستخدام المتحكم التكيفي على أساس الشبكة العصبية يتم تحسين أداء النظام والاستجابة عن طريق حساب معاملات ( kd,ki,kp )pid وتمت عملية تحسين التدريب للشبكة العصبية الكمية بأستخدام.IWO النظام مكتوب باستخدام ماتلاب 2014B وقد تم تصميم واجهة المستخدم الرسومية لمحاكاة الكينماتيكا الأمامية، الكينماتيكا العكسية وتخطيط مسار الذراع الروبوتية.في هذه الأطروحة قارنا نتائج الشبكة العصبية الاصطناعية والعصبية الكمية ونحن نرى استجابة الكمية أفضل من العصبية عند استخدامها من قبل المتحكم التكيفي.
فرح حسين // اعلام كلية الهندسة
|