تصميم نظام التحكم و تنفيذ تتبع الجدار لربوت سداسي الارجل باستخدام الحل الأمثل المعتمدة على الجغرافية الحيوية
 التاريخ :  25/09/2019 08:39:46  , تصنيف الخبـر  كلية الهندسة
Share |

 كتـب بواسطـة  اعلام كلية الهندسة  
 عدد المشاهدات  153


 
رسالة مقدمة إلى قسم الهندسة الكهربائية / كلية الهندسة / جامعة بابل كجـزء من متطلبات نيل شهادة الماجســتيرعلوم في الهندسة الكهربائية / الكترونيك واتصالات من قبل حوراء نعمة جاسم بأشراف الأستاذ المساعد (الدكتور حيدر مهدي عبد الرضا) وتناولت استخدام الروبوت ضرورة لا يمكن انكار فائدتها .لأن هناك كثير من الكوارث الطبيعية التي تحدث حول العالم يمكن للروبوت الوصول الى الأماكن لا يمكن للبشر ان يصل اليها. يمكن لروبوت من خلال التحكم عن بعد او من تلقاء نفسه الكشف أو تنبأ بتلك الكوارث التي تحدث . الروبوت السداسي الأرجل هو احد الروبوتات المستخدمة في مثل تلك الحالات و ذلك لما يتمتع به من الاستقراريه و المرونة اثناء الحركة على انواع مختلفة من الاسطح.هذه الأطروحة تنقسم الي قسمين :القسم الاول يتضمن مشكلة السيطرة على مفاصل الساق لروبوت السداسي الارجل و ذلك من اجل جعل الروبوت يسير و يتحرك من تلقاء نفسه. توضح هذه الاطروحة كيفية استخدام البرامج و اجهزة (Arduino )من اجل التحكم و السيطرة على مثل هكذا نوع من الروبوت سداسي الارجل. بعد دراسة تأثير السرع و الأحمال على محرك السير فو ,تم برمجة موقع الزاوي لمفاصل ساق الروبوت .الاشارة الصادرة من جهاز(Arduino) للسيطرة على موقع الزاوي لمفاصل الساق و التي تكون على شكل نبضة تدعى( تعديل  عرض النبضة) ,حيث نبضة يرمز الى مقدار موقع الزاوي لمحرك سيرفو بالدرجة . كذلك لغة برمجة (Arduino)تمكن من تنسيق حركة الارجل الستة لروبوت, لذلك استخدمنا استراتيجية مناسبة لسير الروبوت السداسي الارجل.أما الجزء الثاني من الاطروحة يكمن في كيفية تجنب العقبات و تتبع الجدار وذلك من خلال استخدام وحدة التحكم (النسبي, التكامل, المشتقة) لإعطاء الروبوت زاوية دوران كافية اللازمة  للحفاظ على سير الروبوت بشكل موازي للجدار و بمسافة ثابته. تقرأ الاشارة الراجعة من أجهزة الاستشعار بالموجات فوق الصوتية لقياس مقدار المسافة من الجدار في كل مرة.

 
 

الحل الأمثل المعتمد على الجغرافية الحيوية هو خوارزمية تطورية التي تعتمد على مفهوم الجغرافية الحيوية للجزيرة والذي يشرح العوامل التي تؤدي إلى ثراء نوع من المجتمعات الطبيعية المنعزلة.  في هذا البحث تم استخدام الخوارزمية التطورية لضبط معالم نظام التحكم (النسبي, التكامل, المشتقة)لروبوت سداسي الأرجل. لقد اثبتنا في بحثنا هذا أن  الخوارزمية التطورية يمكن الاعتماد عليها في ضبط خوارزمية السيطرة على الروبوت و التقليل من اخطاء تتبع التي يمكن ان تحدث. يستخدم اتصال تسلسلي لربط برنامج (Matlab) مع برنامج (Arduino). النتائج التجريبية باستخدام خوارزمية تكيف الجغرافية الحيوية تظهر كفاءة هذه الخوارزمية لتحسين معالم نظام التحكم لروبوت سداسي الأرجل.



*** فرح حسين ***